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手动挡皮卡的驾驶步骤如下：

1. 坐到驾驶室，系好安全带。

2. 将离合器踏板踩到底，将钥匙插入点火开关并启动车辆。

3. 将左脚放到离合器踏板处，右脚同时踩住刹车踏板，并将手刹放下。

4. 将钥匙转到启动档，启动车辆后等待几分钟让车辆自检和发动机运行稳定。

5. 挂一挡，打开转向灯，观察路况。确认安全后，慢慢抬起离合器踏板，同时缓慢加油门起步。

6. 根据车速和路况选择合适的挡位行驶。换挡时要同时踩下离合器踏板和加速踏板。

7. 在行驶过程中要注意观察路面情况，及时刹车、减速、变道等。

8. 停车时要先踩刹车减速，再踩离合器踏板，将车辆停稳后拉起手刹。

请注意，驾驶手动挡车辆需要一定的驾驶技能和经验，新手建议在安全的环境下多加练习，熟悉掌握后再上路驾驶。同时，务必遵守交通规则和安全驾驶常识，确保自身和他人的安全。